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MATLAB代做-基于FPGA的车辆自动驾驶系统的研究与仿真设计

时间:2018-3-19 19:57:29 点击:

  核心提示:MATLAB代做-基于FPGA的车辆自动驾驶系统的研究与仿真设计...
随着科技的不断进步,自汽车诞生的那天起,人们对汽车技术的研究就没有停止过。近年来,对汽车技术的研究开始向智能化和自动化发展,智能车和自动驾驶技术应运而生。本文以FPGA应用技术和数字图像处理技术为基础,对车辆自动驾驶系统进行研究,整个系统有车道线自动识别系统与自动驾驶系统两部分组成。系统应用FPGA技术采用自顶向下的层次化设计原则,完成了系统仿真测试。在路径识别部分,运用数字图像处理技术,对车辆采集的路径信息进行处理,创新性提出了“双对分最大类间方差滤波迭代算法”,实现并行阈值选取算法的设计,完成路况图像的二值化处理;应用创新性提出的“基于行逼近的最小二乘曲线拟合算法”完成车道线系统识别。本部分均以FPGA硬件实现,仿真结果表明对车道线识别具有良好的实时性与精确的识别精度。在自动驾驶系统中,使双目视觉技术与摄像原理相结合,针对车道线信息的特点,对双目视觉原理中目标点定位算法进行改进,实现车道线的二维图像坐标到世界坐标的变换;在对车辆制动过程和超车过程进行详细分析的基础上,最终确定车辆安全车距计算模型;在系统控制部分中,根据车辆控制的特点和有经验驾驶员的经验,设计模糊规则库和控制条件,实现车辆的自动控制功能。在本部分中,由于坐标变换、路径规划和控制算法情况复杂、计算量大,所以采用FPGA中NIOS II软核实现。在系统仿真阶段,本文采用Modelsim软件分别对系统的各个模块进行前仿真,观察波形并确定是否达到预期效果。最后运用虚拟现实技术创立车辆模型和行驶环境,模拟真实车辆,进行系统级仿真。各个阶段的仿真结果表明,本文的算法处理速度可以达到实时性要求,并且识别和控制精度高,具有很好的可靠性和鲁棒性。

作者:不详 来源:网络
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