您现在的位置:首页 >> 项目讲座 >> 通信/信号处理 >> 内容

FPGA代做-六自由度机器人开放式运动控制器设计

时间:2018-3-31 19:27:03 点击:

  核心提示:FPGA代做-六自由度机器人开放式运动控制器设计...
随着我国劳动力成本的快速上涨,使用工业机器人推动传统制造业的升级改造成为发展趋势。生产钢锹等工具的中小型制造企业对专业用于从事钢锹生产过程的机器人有着迫切需求,但是市场上此类机器人却十分罕见且价格昂贵。因此研发成本低、性能稳定可靠的搬运机器人,代替人工作业,成为当务之急。运动控制器是机器人控制系统的核心,其性能优劣直接影响机器人的工作。本文针对研发的六自由度搬运机器人,基于PC+运动控制器的开放式控制系统架构,进行运动控制器的设计研究。旨在研发一款开放程度高、价格低廉、易于操作的运动控制器,用于控制机器人完成钢锹生产中的搬运作业。具体研究内容如下:(1)六自由度机器人运动分析。分析六自由度机器人的特点,研究其运动学理论及运动控制方式,明确机器人运动控制需求,为运动控制器设计提供依据。(2)六自由度机器人运动控制器硬件设计。采用ARM+FPGA的架构,设计运动控制器硬件方案;采用模块化设计思想,设计以太网、RS232和CAN总线通信接口,实现与上位机通信;设计光耦合隔离的脉冲加方向信号接口、增量式编码器信号接口,完成伺服电机控制;设计片外高速SDRAM,完成ARM处理器的存储扩展;并设计通用I/O接口,完成机器人末端执行器的控制。(3)六自由度机器人运动控制器软件设计。编写ARM控制程序,完成通信、数据处理、电机控制等功能;设计FPGA可编程逻辑,完成电机伺服控制;采用Visual Studio开发上位机软件,协同运动控制器完成机器人的运动控制。(4)六自由度机器人运动控制器的功能测试。搭建测试系统,完成控制器通信功能、脉冲信号产生功能、编码器信号接收功能测试;并通过机器人定位控制精度测试,验证运动控制器能否满足设计要求。

作者:不详 来源:网络
  • 您是如何找到本站的?
  • 百度搜索
  • Google搜索
  • 查阅资料过程中
  • 论坛发现
  • 百度贴吧发现
  • 朋友介绍
本站最新成功开发工程项目案例
相关文章
  • 没有相关文章
相关评论
发表我的评论
  • 大名:
  • 内容:
  • matlab代做|matlab专业代做|matlab淘宝代做(www.hslogic.com) © 2018 版权所有 All Rights Reserved.
  • Email:highspeed_logic@163.com 站长QQ: 1224848052

    专业代做/代写/承接、MATLAB、SIMULINK、FPGA项目、博士/硕士/本科毕业设计、课题设计、论文,毕业论文,Coursework、Eassy、Assignment