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MATLAB代做|FPGA代做|Python代做-- LQG算法

时间:2019-1-19 23:35:47 点击:

  核心提示:MATLAB代做|FPGA代做|Python代做-- LQG算法...
%% LQG for active Suspension %%
close all
clc
clear
%输入白噪声
t=0:50/10000:50;
t=t';
w=wgn(10001,1,20);
%定义参数
mb=320;
mw=40;
Ks=20000;    %悬架弹簧刚度(N/m)
Kt=200000;   %轮胎刚度(N/m)
G0=5e-6;     %不平度系数(m^3/cycle)
u=20;
f0=0.1;      %下截止频率(Hz)
%定义矩阵
A=[0,0,-Ks./mb,Ks./mb,0
    0,0,Ks./mw,-(Kt+Ks)./mw,Kt./mw
    1,0,0,0,0
    0,1,0,0,0
    0,0,0,0,-2*pi*f0];
B=[1/mb,0
    -1/mw,0
    0,0
    0,0
    0,2*pi*(G0*u)^0.5];
C=[1,0,0,0,0
    0,1,0,0,0
    0,0,1,0,0
    0,0,0,1,0
    0,0,0,0,1];
D=zeros(5,2);
K=[711.88,-1241.5,-19284,-2038.5,20864];

%% 将仿真结果画图 %%
%车身加速度BA(t)
subplot(4,1,1)
plot(ScopeData1.time,ScopeData1.signals.values);
ylabel('车身加速度BA/(m/s2)')
axis([0 50 -7 7])
set(gca,'YTick',[-7 -4 4 7]);
grid on;
%悬架动行程SWS(t)
subplot(4,1,2)
plot(ScopeData2.time,ScopeData2.signals.values);
ylabel('悬架动行程SWS/m')
axis([0 50 -0.2 0.2])
set(gca,'YTick',[-0.2 -0.1 0.1 0.2]);
grid on;
%轮胎动位移DTD(t)
subplot(4,1,3);
plot(ScopeData3.time,ScopeData3.signals.values);
ylabel('轮胎动位移DTD/m')
axis([0 50 -0.03 0.03])
set(gca,'YTick',[-0.03 0.03]);
grid on;
%路面位移输入xg(m)
subplot(4,1,4)
plot(ScopeData4.time,ScopeData4.signals.values);
ylabel('路面垂向位移xg/m')
xlabel('时间/s')
axis([0 50 -0.2 0.2])
set(gca,'YTick',[-0.1 0.1]);
grid on;

BA=sqrt(sum(ScopeData1.signals.values.^2/10001))
SWS=sqrt(sum(ScopeData2.signals.values.^2/10001))
DTD=sqrt(sum(ScopeData3.signals.values.^2/10001))

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