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MATLAB代做-FPGA代做-基于遗传算法的移动机器人路径规划

时间:2019-7-18 22:56:51 点击:

  核心提示:MATLAB代做-FPGA代做-基于遗传算法的移动机器人路径规划...
机器人进行路径规划之前首先要建立地图,本文采用栅格法建立移动机器人的行走空间模型。栅格面积越小,空间中各种环境信息表示越精确,但同时占用的存储空间就会加大,算法所使用的搜索时间就会加大。若栅格面积越大,则空间中各种环境信息不能准确表示出来,容易出现碰撞问题。所以在建立环境模型时,需要先做以下规定:
(1)不考虑障碍物高度问题,机器人行走空间为二维平面空间;
(2)障碍物的大小、位置已知,并且不存在动态障碍物;
(3)在规划时可以把机器人看做质点处理。

  为了方便设置栅格面积,我们通常用正方形表示机器人的行走空间。如果障碍物面积小于正方形面积,可以将障碍物扩大为正方形;如果障碍物面积大于正方形面积,可以用两个正方形表示障碍物面积;如果障碍物面积更大,则可以用多个正方形表示。建模后机器人行走空间如图1所示,图中白色部分为自由栅格,黑色部分为障碍物栅格。

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作者:遗传算法 来源:遗传算法
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