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MATLAB代做-FPGA代做-路径规划-人工势场法(Artifical Potential Fie

时间:2019-7-24 19:47:54 点击:

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      为了解决这个问题,许多的学者进行了研究(Gilbert E G,Johnson D.W. Distance functions and their application to robot path planning in the presence of obstacles. IEEE J Robotics and Automation 1985,RA-1(1):21-30):如Rimon,Shahid和Khosla等。他们期望通过建立统一的势能函数来解决这一问题。但这就要求障碍物最好是规则的,否则算法的计算量将很大,有时甚至是无法计算的。但是,从另一个方面来看,由于人工势场法在数学描述上简洁、美观,这种方法仍然具有很大的吸引力的。其内在的局限性主要表现在,即当目标附近有障碍物时,移动机器人将永远也到达不了目的地。在以前的许多研究中,目标和障碍物都离的很远,当机器人逼近目标时,障碍物的斥力变的很小,甚至可以忽略,机器人将只受到吸引力的作用而直达目标。但在许多实际环境中,往往至少有一个障碍物与目标点离的很近,在这种情况下,当移动机器人逼近目标的同时,它也将向障碍物靠近,如果利用以前对引力场函数和斥力场函数的定义,斥力将比引力大的多,这样目标点将不是整个势场的全局最小点,因此移动机器人将不可能到达目标。这样就存在局部最优解的问题,因此如何设计“引力场”问题就成为该方法的关键。

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作者:人工势场法 来源:人工势场法
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